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According to the theory of passivity, the force control on the robot system is studied from a relatively new perspective. In general, a strictly passive dynamic system has a good dynamic characteristics and robustness. Therefore, a passive approach to force control is presented in the force controller design. In view of the uncertainty and environmental impacts in robot modeling, the paper adds a compensation term to compensate for model uncertainty in force control loop. The simulation results show that this control program enhances the dynamic performance and robustness of the system.
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Keywords:
- robot /
- force control /
- passivity /
- robustness
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